physics: joint constraints (fixed/hinge/ball)

- JointComponent: type, target UUID, per-body local anchors, hinge axis
  + angle limits (data only, zero Jolt deps)
- PhysicsWorld::SyncConstraints: create/remove/rebuild on snapshot
  change; body rebuild contagion via invalidated-bits list; target
  resolved lazily by UUID each sync (no two-pass load needed)
- Jolt FixedConstraint/HingeConstraint/PointConstraint in
  LocalToBodyCOM space (anchors minus shape COM); fixed frames lock
  creation-time relative pose; hinge axis aligned across bodies
- Inspector: Joint section with target entity name dropdown
- Serialization: Joint map with UUID target, as<T> fallbacks

Engine/include/Engine/ECS/Components.h

@@ -236,6 +236,29 @@ namespace Engine::ECS {
         glm::vec3 velocity{0.0f}; // 只读调试视图：线速度（m/s）
     };
 
+    // 约束/关节（Jolt TwoBodyConstraint 家族）。纯数据 POD 零 Jolt 依赖；
+    // 创建/对账在 PhysicsWorld::SyncConstraints（kPhyDbgConstraints 出图元）。
+    // target 存 UUID（跨存档稳定），惰性解析——SyncScene 每帧按 UUID 反查
+    // 实体：序列化无需两遍解析，UUID 再生后自然失联，加载顺序无关
+    struct JointComponent {
+        enum class Type : u8 { Fixed = 0, Hinge = 1, Ball = 2 };
+        Type type = Type::Fixed;
+        UUID target{};   // 目标实体（0 = 未设置，不建约束）
+
+        // 锚点：各体 Transform 局部系（Unity connectedAnchor 语义，
+        // × 本体缩放烘焙）。Fixed/Hinge/Ball 都连这两点
+        glm::vec3 anchorA{0.0f};   // 本体（挂组件的实体）
+        glm::vec3 anchorB{0.0f};   // 目标体
+
+        // Hinge 专用：转轴（本体局部系，方向量不吃缩放）+ 角度限位（度）
+        glm::vec3 hingeAxis{1.0f, 0.0f, 0.0f};
+        bool enableLimit = false;
+        f32 limitMin = -90.0f;   // Jolt 语义 min∈[-180,0] max∈[0,180]
+        f32 limitMax = 90.0f;
+
+        bool operator==(const JointComponent&) const = default;
+    };
+
 } // namespace Engine::ECS
 
 #endif //HELLOVULKAN_COMPONENTS_H

Engine/include/Engine/Physics/PhysicsWorld.h

@@ -30,6 +30,7 @@
 #include <Jolt/Jolt.h>
 #include <Jolt/Physics/PhysicsSystem.h>
 #include <Jolt/Physics/Body/BodyID.h>
+#include <Jolt/Physics/Constraints/Constraint.h>   // JPH::Ref<Constraint>
 #include <Jolt/Core/JobSystemThreadPool.h>
 #include <Jolt/Core/TempAllocator.h>
 
@@ -114,6 +115,12 @@ namespace Engine {
         void CollectDebugData();   // 按 m_DebugBits 收集调试图元（渲染帧率）
         void CreateBody(u32 entityBits, ECS::RigidBodyComponent& rb,
                         ECS::TransformComponent& tr);
+        // 约束对账：owner 孤儿清理 / body 重建传染失效 / 建缺失与变更重建
+        // invalidated = 本帧 SyncScene 中被销毁或重建 body 的实体位模式
+        void SyncConstraints(const std::vector<u32>& invalidated);
+        void CreateConstraint(u32 ownerBits, u32 targetBits,
+                              const ECS::JointComponent& jc);
+        void RemoveConstraint(u32 ownerBits);
         // Mesh 碰撞体：实体视觉网格 → Jolt 形状（Static=MeshShape /
         // Dynamic=ConvexHull）。无 MeshRenderer 或构建失败返回 null（回退 Box）
         JPH::RefConst<JPH::Shape> BuildMeshShape(u32 entityBits,
@@ -128,6 +135,15 @@ namespace Engine {
         void QueueEvent(CollisionEvent&& ev);   // 回调线程 append（多线程并发，加锁）
         bool TryBitsByBodyId(const JPH::BodyID& id, u32& outBits) const;
 
+        // ---- 约束（JointComponent → Jolt TwoBodyConstraint；owner 实体寻址）----
+        // target 惰性解析 UUID；body 重建/销毁 → 引用它的约束失效重建
+        struct ConstraintRecord {
+            JPH::Ref<JPH::Constraint> constraint;
+            ECS::JointComponent snapshot;   // 变更检测 → 移除重建
+            u32 targetBits = 0;
+        };
+        std::unordered_map<u32, ConstraintRecord> m_Constraints;
+
         ECS::Scene& m_Scene;
         Assets::AssetManager* m_Assets = nullptr;  // Mesh 碰撞体解析 modelRef
         bool m_Enabled = true;