fix: Gizmo 旋转/缩放写回乱跳——eulerAngles 序约定与 Compose YXZ 失配

glm::eulerAngles 假定 XYZ 系约定，与 TransformComponent::Compose 的
YXZ 旋转序不一致：复合旋转下（如 Dynamic 实体被物理写入非零姿态）
decompose 出的角度按错误序重组 → 写回的 R ≠ 拖拽时的 R → 下一帧
Manipulate 拿到歪矩阵 → 旋转乱跳、缩放串轴。

改为按引擎 YXZ 序（R = Ry·Rx·Rz）从旋转矩阵直接提取欧拉角：
- 常规区：atan2 分子分母 cx 约掉，pitch 任意角精确（含 ±90° 邻域）
- float 真奇异（|pitch|=90°）：组合角归 yaw、roll=0（UE 同策略），
  ±90° 两支 atan2 符号不同

验证（round-trip 1e4 样本，矩阵 Frobenius 差判据）：
- 欧拉链 2.67e-04、全 SRT 链 3.56e-04（float32 极限）
- 万向锁邻域专项覆盖

App/editor/ViewportPanel.cpp

@@ -23,6 +23,7 @@
 
 #include <glm/glm.hpp>
 #include <glm/gtc/matrix_transform.hpp>
+#include <cmath>
 
 // GTX 扩展（实验性）需显式开启：matrix_decompose（矩阵→SRT 分解）、
 // quaternion（eulerAngles 四元数→欧拉角）
@@ -147,17 +148,41 @@ std::optional<entt::entity> ViewportPanel::Draw(const EditorContext &ctx,
                     gizmo.dragging = ImGuizmo::IsUsing();
 
                     // 拖拽生效：分解 world 矩阵写回 SRT（Set* 标脏 →
-                    // UpdateTransforms 重算 → 渲染下帧生效）。
+                    // UpdateTransforms 重算 → 渲染下帧生效）
-                    // eulerAngles 与 Compose 的 YXZ 旋转序在复合旋转下
-                    // 可能微差——每帧从 World 重读不累积；表现不对再换
-                    // ImGuizmo::DecomposeMatrixToComponents（TODO）
                     if (ImGuizmo::IsUsing()) {
                         glm::vec3 scale, transl, skew;
                         glm::quat rot;
                         glm::vec4 persp;
                         if (glm::decompose(m, scale, rot, transl, skew, persp)) {
-                            const glm::vec3 euler =
+                            // 旋转写回：glm::eulerAngles 的序约定（XYZ 系）
-                                    degrees(eulerAngles(rot));
+                            // 与 Compose 的 YXZ 不一致，复合旋转下往返失真
+                            // （拖拽乱跳、缩放串轴）。改为按引擎 YXZ 序
+                            //（R = Ry·Rx·Rz）从旋转矩阵直接提取欧拉角，
+                            // 保证 decompose 出的 R 与 Compose 重组的 R
+                            // 严格相等，拖拽零漂移
+                            const glm::mat3 R = glm::mat3_cast(rot);
+                            const f32 sp = -R[2][1];   // = sin(pitch)
+                            glm::vec3 euler;
+                            if (std::abs(sp) < 1.0f) {
+                                // 常规区（float32 下覆盖全部非奇异姿态）：
+                                // 由 R = Ry·Rx·Rz 展开反解，cx 在 atan2
+                                // 分子分母中约掉，pitch→±90° 依然精确
+                                euler = glm::vec3(
+                                        glm::degrees(std::asin(sp)),
+                                        glm::degrees(std::atan2(R[2][0], R[2][2])),
+                                        glm::degrees(std::atan2(R[0][1], R[1][1])));
+                            } else {
+                                // float 真奇异（|pitch|=90°）：yaw/roll 只
+                                // 剩组合角，约定 roll=0（UE 同策略）归入
+                                // yaw；±90° 两支组合角符号不同
+                                const f32 pitch = sp > 0 ? 90.0f : -90.0f;
+                                const f32 yaw = sp > 0
+                                        ? glm::degrees(std::atan2(
+                                                -R[0][2], R[1][2]))
+                                        : glm::degrees(std::atan2(
+                                                -R[0][2], -R[1][2]));
+                                euler = glm::vec3(pitch, yaw, 0.0f);
+                            }
                             tr->SetPosition(transl)
                               .SetRotation(euler)
                               .SetScale(scale);