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glm::eulerAngles 假定 XYZ 系约定，与 TransformComponent::Compose 的 YXZ 旋转序不一致：复合旋转下（如 Dynamic 实体被物理写入非零姿态） decompose 出的角度按错误序重组 → 写回的 R ≠ 拖拽时的 R → 下一帧 Manipulate 拿到歪矩阵 → 旋转乱跳、缩放串轴。 改为按引擎 YXZ 序（R = Ry·Rx·Rz）从旋转矩阵直接提取欧拉角： - 常规区：atan2 分子分母 cx 约掉，pitch 任意角精确（含 ±90° 邻域） - float 真奇异（|pitch|=90°）：组合角归 yaw、roll=0（UE 同策略）， ±90° 两支 atan2 符号不同 验证（round-trip 1e4 样本，矩阵 Frobenius 差判据）： - 欧拉链 2.67e-04、全 SRT 链 3.56e-04（float32 极限） - 万向锁邻域专项覆盖