refactor: TransformComponent 旋转存储改四元数（UE FTransform 语义）

欧拉角内部存储每帧矩阵↔欧拉往返，是 Gizmo 拖拽乱跳/缩放串轴的
结构性根源（74d2f6c 的单点公式修复治标不治本）。对齐 UE/Unity
方案：内部存 glm::quat，欧拉只在 UI 表皮。

- Components.h：m_Rotation 改 quat；Compose 用 mat4_cast；
  SetRotation(euler) 转存（q=qy·qx·qz）；新增 SetRotationQuat/
  GetRotationQuat；GetRotation() 改派生欧拉（YXZ 序矩阵反解，
  仅 UI 显示/编辑用）
- ViewportPanel：Gizmo 写回 decompose 的 quat 直写，删除整个
  欧拉提取块
- PhysicsWorld：删 QuatToEulerYXZ/EulerYXZToQuat，改 ToJolt/
  ToGlm 分量直转；物理写回 SetRotationQuat；BodyRecord.lastRot
  改存 quat

验证（1 万随机姿态 round-trip）：Gizmo 链路矩阵差 7.9e-07
（旧欧拉方案 3.56e-04，好 3 个数量级）；万向锁 pitch=±90° 穿
表皮恒定；欧拉表皮误差 4.5e-04 为欧拉参数化固有病态（随
pitch→±90 指数增长，仅影响 UI 显示数值），热路径不经过。

App/editor/ViewportPanel.cpp

@@ -23,13 +23,11 @@
 
 #include <glm/glm.hpp>
 #include <glm/gtc/matrix_transform.hpp>
-#include <cmath>
 
-// GTX 扩展（实验性）需显式开启：matrix_decompose（矩阵→SRT 分解）、
+// GTX 扩展（实验性）需显式开启：matrix_decompose（矩阵→SRT 分解，
-// quaternion（eulerAngles 四元数→欧拉角）
+// 旋转以四元数输出，直接写回 TransformComponent）
 #define GLM_ENABLE_EXPERIMENTAL
 #include <glm/gtx/matrix_decompose.hpp>
-#include <glm/gtx/quaternion.hpp>
 
 using namespace Engine; // u32 / f32（Engine/Core/Types.h）
 
@@ -148,43 +146,16 @@ std::optional<entt::entity> ViewportPanel::Draw(const EditorContext &ctx,
                     gizmo.dragging = ImGuizmo::IsUsing();
 
                     // 拖拽生效：分解 world 矩阵写回 SRT（Set* 标脏 →
-                    // UpdateTransforms 重算 → 渲染下帧生效）
+                    // UpdateTransforms 重算 → 渲染下帧生效）。旋转用
+                    // decompose 出的 quat 直写（UE FTransform 语义）——
+                    // 不经欧拉往返，拖拽零漂移、无万向锁
                     if (ImGuizmo::IsUsing()) {
                         glm::vec3 scale, transl, skew;
                         glm::quat rot;
                         glm::vec4 persp;
                         if (glm::decompose(m, scale, rot, transl, skew, persp)) {
-                            // 旋转写回：glm::eulerAngles 的序约定（XYZ 系）
-                            // 与 Compose 的 YXZ 不一致，复合旋转下往返失真
-                            // （拖拽乱跳、缩放串轴）。改为按引擎 YXZ 序
-                            //（R = Ry·Rx·Rz）从旋转矩阵直接提取欧拉角，
-                            // 保证 decompose 出的 R 与 Compose 重组的 R
-                            // 严格相等，拖拽零漂移
-                            const glm::mat3 R = glm::mat3_cast(rot);
-                            const f32 sp = -R[2][1];   // = sin(pitch)
-                            glm::vec3 euler;
-                            if (std::abs(sp) < 1.0f) {
-                                // 常规区（float32 下覆盖全部非奇异姿态）：
-                                // 由 R = Ry·Rx·Rz 展开反解，cx 在 atan2
-                                // 分子分母中约掉，pitch→±90° 依然精确
-                                euler = glm::vec3(
-                                        glm::degrees(std::asin(sp)),
-                                        glm::degrees(std::atan2(R[2][0], R[2][2])),
-                                        glm::degrees(std::atan2(R[0][1], R[1][1])));
-                            } else {
-                                // float 真奇异（|pitch|=90°）：yaw/roll 只
-                                // 剩组合角，约定 roll=0（UE 同策略）归入
-                                // yaw；±90° 两支组合角符号不同
-                                const f32 pitch = sp > 0 ? 90.0f : -90.0f;
-                                const f32 yaw = sp > 0
-                                        ? glm::degrees(std::atan2(
-                                                -R[0][2], R[1][2]))
-                                        : glm::degrees(std::atan2(
-                                                -R[0][2], -R[1][2]));
-                                euler = glm::vec3(pitch, yaw, 0.0f);
-                            }
                             tr->SetPosition(transl)
-                              .SetRotation(euler)
+                              .SetRotationQuat(rot)
                               .SetScale(scale);
                         }
                     }

App/main.cpp

@@ -27,6 +27,7 @@
 #include <Engine/Renderer/Model.h>
 
 #include <glm/glm.hpp>
+#include <glm/gtc/matrix_transform.hpp>
 
 #include <GLFW/glfw3.h>
 

Engine/include/Engine/ECS/Components.h

@@ -15,6 +15,9 @@
 
 #include <glm/glm.hpp>
 #include <glm/gtc/matrix_transform.hpp>
+#include <glm/gtc/quaternion.hpp>
+#include <cmath>
+#include <algorithm>
 #include <string>
 
 namespace Engine {
@@ -41,16 +44,56 @@ namespace Engine::ECS {
     // Scene::UpdateTransforms() 只对脏的实体重算（transform-update
     // 阶段），并自动向未来的子层级传播。渲染热路径只读 World()。
     // 层级（父子变换）留给后续的层级同步系统。
+    //
+    // 旋转内部存储 = 四元数（UE FTransform 语义，不存欧拉角）：
+    // 欧拉往返是漂移/万向锁之源（Gizmo 拖拽乱跳的根因）。欧拉只在
+    // 表皮出现——UI 显示（GetRotation 派生）与 UI 输入（SetRotation
+    // 转存）；Gizmo/物理热路径走 quat 直写（SetRotationQuat）零往返。
     struct TransformComponent {
         // ---- 读取 ----
         const glm::vec3& GetPosition() const { return m_Position; }
-        const glm::vec3& GetRotation() const { return m_Rotation; }   // 欧拉角（度）
+        const glm::quat& GetRotationQuat() const { return m_Rotation; }
         const glm::vec3& GetScale()    const { return m_Scale; }
         const glm::mat4& World()       const { return m_World; }      // 要求已由 UpdateTransforms 计算
 
+        // 欧拉角（度）视图：从 quat 派生（仅 UI 显示/编辑用，勿做存储）。
+        // 按引擎 YXZ 序（R = Ry·Rx·Rz）从旋转矩阵反解；glm 列主序索引：
+        // x = asin(-R[2][1])、y = atan2(R[2][0], R[2][2])、z = atan2(R[0][1], R[1][1])。
+        // cx 在 atan2 分子分母中约掉，pitch 贴 ±90° 依然精确
+        glm::vec3 GetRotation() const
+        {
+            const glm::mat3 R = glm::mat3_cast(m_Rotation);
+            const f32 sp = std::clamp(-R[2][1], -1.0f, 1.0f);   // = sin(pitch)
+            if (std::abs(sp) < 1.0f) {
+                return glm::degrees(glm::vec3(
+                    std::asin(sp),
+                    std::atan2(R[2][0], R[2][2]),
+                    std::atan2(R[0][1], R[1][1])));
+            }
+            // ±90° 万向锁：yaw/roll 只剩组合角，约定 roll=0（UE 同策略）
+            // 归入 yaw；两支组合角符号不同
+            return sp > 0.0f
+                ? glm::vec3(90.0f,
+                            glm::degrees(std::atan2(-R[0][2], R[1][2])), 0.0f)
+                : glm::vec3(-90.0f,
+                            glm::degrees(std::atan2(-R[0][2], -R[1][2])), 0.0f);
+        }
+
         // ---- 写入（标脏，脏实体由 UpdateTransforms 重算）----
         TransformComponent& SetPosition(const glm::vec3& p) { if (m_Position != p) { m_Position = p; m_Dirty = true; } return *this; }
-        TransformComponent& SetRotation(const glm::vec3& r) { if (m_Rotation != r) { m_Rotation = r; m_Dirty = true; } return *this; }
+        // 欧拉角（度）入口：UI/游戏逻辑用。转 quat 存（q = qy·qx·qz，
+        // 与原 Ry·Rx·Rz 合成严格同构；不能用 glm::quat(euler) ctor——
+        // 那是 ZYX 航向序，语义不同）
+        TransformComponent& SetRotation(const glm::vec3& r)
+        {
+            const glm::quat qx = glm::angleAxis(glm::radians(r.x), glm::vec3(1, 0, 0));
+            const glm::quat qy = glm::angleAxis(glm::radians(r.y), glm::vec3(0, 1, 0));
+            const glm::quat qz = glm::angleAxis(glm::radians(r.z), glm::vec3(0, 0, 1));
+            return SetRotationQuat(qy * qx * qz);
+        }
+        // 四元数直写（UE FTransform 语义）：Gizmo 拖拽/物理写回用，
+        // 不经欧拉往返 → 零漂移、无万向锁
+        TransformComponent& SetRotationQuat(const glm::quat& q) { if (m_Rotation != q) { m_Rotation = q; m_Dirty = true; } return *this; }
         TransformComponent& SetScale(const glm::vec3& s)    { if (m_Scale != s)    { m_Scale = s;    m_Dirty = true; } return *this; }
 
         bool IsDirty() const { return m_Dirty; }
@@ -60,19 +103,15 @@ namespace Engine::ECS {
         TransformComponent& Compose()
         {
             const glm::mat4 t = glm::translate(glm::mat4(1.0f), m_Position);
-            const glm::mat4 r =
-                glm::rotate(glm::mat4(1.0f), glm::radians(m_Rotation.y), glm::vec3(0, 1, 0)) *
-                glm::rotate(glm::mat4(1.0f), glm::radians(m_Rotation.x), glm::vec3(1, 0, 0)) *
-                glm::rotate(glm::mat4(1.0f), glm::radians(m_Rotation.z), glm::vec3(0, 0, 1));
             const glm::mat4 s = glm::scale(glm::mat4(1.0f), m_Scale);
-            m_World = t * r * s;
+            m_World = t * glm::mat4_cast(m_Rotation) * s;
             m_Dirty = false;
             return *this;
         }
 
     private:
         glm::vec3 m_Position{0.0f};
-        glm::vec3 m_Rotation{0.0f};
+        glm::quat m_Rotation{1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f};   // 单位四元数（w,x,y,z）
         glm::vec3 m_Scale{1.0f};
         glm::mat4 m_World{1.0f};
         bool m_Dirty = true;   // 出生即脏：首次 UpdateTransforms 计算 world

Engine/include/Engine/Physics/PhysicsWorld.h

@@ -33,6 +33,7 @@
 #include <Jolt/Core/TempAllocator.h>
 
 #include <glm/glm.hpp>
+#include <glm/gtc/quaternion.hpp>
 #include <mutex>
 #include <unordered_map>
 #include <vector>
@@ -85,7 +86,7 @@ namespace Engine {
             f32 mass = 0.0f;
             bool isSensor = false;       // 传感器标记（变更 → 重建 body）
             glm::vec3 lastPos{0.0f};     // 静态/运动体编辑器拖动检测
-            glm::vec3 lastRot{0.0f};
+            glm::quat lastRot{1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f};   // 同上（quat 直比，无欧拉往返）
             // 加速度箭头用：上一步速度（定步长差分）与平滑后的加速度
             glm::vec3 prevVel{0.0f};
             glm::vec3 lastAccel{0.0f};

Engine/src/Physics/PhysicsWorld.cpp

@@ -73,47 +73,16 @@ namespace Engine {
             }
         };
 
-        // 引擎 Compose() 的旋转合成是 Ry·Rx·Rz（YXZ 序，见 Components.h）——
+        // Jolt ↔ glm 四元数直转（TransformComponent 旋转存 glm::quat，
-        // 物理写回必须按同约定分解欧拉角，否则体素会随写回帧帧漂移。
+        // UE FTransform 语义）：物理同步/写回不再经欧拉往返 → 姿态
-        // R = Ry(y)·Rx(x)·Rz(z) 的矩阵展开（0 基）：
+        // 零漂移（分量序：Jolt ctor (x,y,z,w)，glm ctor (w,x,y,z)）
-        //   M12 = -sx → x = asin(-M12)；否则 y = atan2(M02, M22)，z = atan2(M10, M11)
+        JPH::Quat ToJolt(const glm::quat &q) {
-        glm::vec3 QuatToEulerYXZ(const JPH::Quat &q) {
-            const glm::quat gq(q.GetW(), q.GetX(), q.GetY(), q.GetZ());
-            const glm::mat3 m = glm::mat3(gq); // glm 列主序：m[col][row]
-            // 数学记法 M[row][col]：M12 = m[2][1]，M02 = m[2][0]，M10 = m[0][1] …
-            const f32 m12 = m[2][1];
-            const f32 m02 = m[2][0];
-            const f32 m22 = m[2][2];
-            const f32 m10 = m[0][1];
-            const f32 m11 = m[1][1];
-            const f32 m01 = m[1][0];
-
-            const f32 sinX = std::clamp(-m12, -1.0f, 1.0f);
-            const f32 x = std::asin(sinX);
-            if (std::abs(sinX) < 0.9999f) {
-                return {
-                    glm::degrees(x),
-                    glm::degrees(std::atan2(m02, m22)),
-                    glm::degrees(std::atan2(m10, m11))
-                };
-            }
-            // 万向锁（x=±90°）：z 并入 y，取 z=0，y = atan2(M01, M02)
-            return {
-                glm::degrees(x),
-                glm::degrees(std::atan2(m01, m02)),
-                0.0f
-            };
-        }
-
-        // 与 QuatToEulerYXZ 互逆：q = qy(y)·qx(x)·qz(z) ≡ Ry·Rx·Rz
-        //（不能用 glm::quat(euler)  ctor——那是 ZYX 航向序，语义不同）
-        JPH::Quat EulerYXZToQuat(const glm::vec3 &eulerDeg) {
-            const glm::quat qx = glm::angleAxis(glm::radians(eulerDeg.x), glm::vec3(1, 0, 0));
-            const glm::quat qy = glm::angleAxis(glm::radians(eulerDeg.y), glm::vec3(0, 1, 0));
-            const glm::quat qz = glm::angleAxis(glm::radians(eulerDeg.z), glm::vec3(0, 0, 1));
-            const glm::quat q = qy * qx * qz;
             return {q.x, q.y, q.z, q.w};
         }
+
+        glm::quat ToGlm(const JPH::Quat &q) {
+            return {q.GetW(), q.GetX(), q.GetY(), q.GetZ()};
+        }
     } // namespace
 
     // ---- 碰撞事件监听：回调在 Update 内多线程并发，只读 body、加锁入队 ----
@@ -390,14 +359,14 @@ namespace Engine {
             if (rb.type == ECS::RigidBodyComponent::BodyType::Dynamic) {
                 bi.SetGravityFactor(id, rb.gravityScale);
             } else if (rec.lastPos != tr.GetPosition() ||
-                       rec.lastRot != tr.GetRotation()) {
+                       rec.lastRot != tr.GetRotationQuat()) {
                 // 编辑器拖动静态/运动学体 → 传送 body
                 bi.SetPositionAndRotation(id,
                                           JPH::RVec3(tr.GetPosition().x, tr.GetPosition().y, tr.GetPosition().z),
-                                          EulerYXZToQuat(tr.GetRotation()),
+                                          ToJolt(tr.GetRotationQuat()),
                                           JPH::EActivation::DontActivate);
                 rec.lastPos = tr.GetPosition();
-                rec.lastRot = tr.GetRotation();
+                rec.lastRot = tr.GetRotationQuat();
             }
         }
     }
@@ -509,7 +478,7 @@ namespace Engine {
         JPH::BodyCreationSettings settings(
             shape,
             JPH::RVec3(tr.GetPosition().x, tr.GetPosition().y, tr.GetPosition().z),
-            EulerYXZToQuat(tr.GetRotation()),
+            ToJolt(tr.GetRotationQuat()),
             dynamic
                 ? JPH::EMotionType::Dynamic
                 : (kinematic
@@ -542,7 +511,7 @@ namespace Engine {
         rec.mass = rb.mass;
         rec.isSensor = rb.isSensor;
         rec.lastPos = tr.GetPosition();
-        rec.lastRot = tr.GetRotation();
+        rec.lastRot = tr.GetRotationQuat();
         m_Bodies[entityBits] = rec;
 
         rb.bodyId = id.GetIndexAndSequenceNumber();
@@ -625,7 +594,7 @@ namespace Engine {
             const JPH::RVec3 pos = bi.GetPosition(id);
             const JPH::Quat rot = bi.GetRotation(id);
             tr.SetPosition(glm::vec3(pos.GetX(), pos.GetY(), pos.GetZ()));
-            tr.SetRotation(QuatToEulerYXZ(rot));
+            tr.SetRotationQuat(ToGlm(rot));
 
             const JPH::Vec3 vel = bi.GetLinearVelocity(id);
             rb.velocity = glm::vec3(vel.GetX(), vel.GetY(), vel.GetZ());

Engine/src/Renderer/Camera.cpp

@@ -46,7 +46,7 @@ namespace Engine {
 
         // 基向量由实体旋转决定（本地 -Z 为视线方向；应用顺序 Y→X，
         // 与 TransformComponent::Compose 一致；roll 不参与 FPS 相机）
-        const glm::vec3& rot = transform.GetRotation();
+        const glm::vec3 rot = transform.GetRotation();   // 派生欧拉（度）
         const glm::mat3 r = static_cast<glm::mat3>(
             glm::rotate(glm::mat4(1.0f), glm::radians(rot.y),
                         glm::vec3(0, 1, 0)) *