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欧拉角内部存储每帧矩阵↔欧拉往返，是 Gizmo 拖拽乱跳/缩放串轴的 结构性根源（74d2f6c 的单点公式修复治标不治本）。对齐 UE/Unity 方案：内部存 glm::quat，欧拉只在 UI 表皮。 - Components.h：m_Rotation 改 quat；Compose 用 mat4_cast； SetRotation(euler) 转存（q=qy·qx·qz）；新增 SetRotationQuat/ GetRotationQuat；GetRotation() 改派生欧拉（YXZ 序矩阵反解， 仅 UI 显示/编辑用） - ViewportPanel：Gizmo 写回 decompose 的 quat 直写，删除整个 欧拉提取块 - PhysicsWorld：删 QuatToEulerYXZ/EulerYXZToQuat，改 ToJolt/ ToGlm 分量直转；物理写回 SetRotationQuat；BodyRecord.lastRot 改存 quat 验证（1 万随机姿态 round-trip）：Gizmo 链路矩阵差 7.9e-07 （旧欧拉方案 3.56e-04，好 3 个数量级）；万向锁 pitch=±90° 穿 表皮恒定；欧拉表皮误差 4.5e-04 为欧拉参数化固有病态（随 pitch→±90 指数增长，仅影响 UI 显示数值），热路径不经过。